Los quilópodos (Chilopoda, del griego antiguo χεῖλος, kheilos y del latín podos, 'pie')^[2]​ son una clase de miriápodos comúnmente conocidos como centípedos, ciempiés y escolopendras. El desconocimiento de la ortografía de la lengua española ha generado grafías incorrectas como cienpiés^[3]​^[4]​ y cien pies.^[5]​

Los ciempiés tienen un cuerpo alargado y plano formado por 21 segmentos o anillos (metámeros), con un par de patas en cada uno de ellos.^[6]​ A pesar de su nombre, los ciempiés pueden tener un número variable de patas, que van desde 30 a 382. Los ciempiés siempre tienen un número impar de pares de patas; ningún ciempiés tiene exactamente 100 patas. Pueden llegar a medir desde unos cuantos milímetros, en los Lithobiomorpha y Geophilomorpha, hasta los 30 cm en los Scolopendromorpha. Pueden poseer veneno. Se conocen quilópodos fósiles del Silúrico tardío, hace unos 418 millones de años.^[7]​ Se han descrito unas 3300 especies.^[8]​

Los quilópodos (ciempiés) se distinguen de los diplópodos (milpiés) en que solo tienen un par de patas por cada segmento o metámero de su cuerpo, mientras que los milpiés tienen dos pares de patas por metámero.

La mayoría de especies son depredadoras.